许多客户都希望使用协作机器人自动化流程应用，如涂胶、去毛刺、抛光、缝纫等。为了响应广大客户的需求，我们已经在Polyscope 5.4软件版本中添加了远程TCP（工具中心点）功能，该功能使UR机器人能够相对于固定（远程）TCP以恒定速度移动。现在，Polyscope 5.6中新增了一个更加令人兴奋的功能-支持G代码工具路径！
UR机器人的常规操作是利用示教器上的路点和圆弧运动对机器人的运动进行编程。这种方法非常适合常见的协作机器人应用，如机床管理、码垛或一般取放。但是，如果需要机器人遵循复杂轨迹运动，它的效果并不理想。比如，要在汽车发动机缸体顶部涂液态密封垫，若要教会机器人准确追踪发动机轮廓所需的所有路点，至少需要几个小时甚至一两天。
实现这类应用的一种方法是机器人离线编程（OLP）。首先，在OLP软件中创建一个虚拟工作单元。然后，编程并模拟机器人的运动。最后，软件输出一个程序文件，您可以将其直接加载到机器人上。一些客户可以接受这种方式。但是，如果有的客户没有OLP软件的预算，或者企业内部没有员工会使用OLP，那怎么办？我们评估了市场上的许多解决方案，结果发现基本路点编程与OLP之间存在一定盲区。因此，我们决定开发此新功能，通过支持G代码工具路径，填补这一盲区。
G代码是CNC加工的行业标准语言，它会定义CNC机床中的电机如何移动、移动的速度以及遵循的路径。机器人从根本上类似于CNC机器，因为它的每个关节也由电机驱动。我们只需要解析G代码并相应地生成机器人命令，UR的开发团队已经攻克了这一技术难点。我们之所以选择G代码，是因为CAD / CAM软件广泛支持G代码。如果您已经在使用CAD / CAM软件包，则无需购买或学习其他软件。其他格式（如DXF）能够定义路径的几何形状，但它们不能包含用于机器人编程的所有必需信息，例如工具方向、速度和加速度。
远程工具中心点（RTCP）使机器人可以在移动工件时保持恒定速度，同时保持与固定工具接触。
具体的工作流程是这样的：
首先，根据CAD/CAM软件中工件的CAD模型定义G代码工具路径。
其次，通过U盘将G代码工具路径文件导入Polyscope。
第三，通过配置特征平面（工件坐标系）来告诉机器人工具路径在哪里，这是工具路径的参考坐标系。
最后，机器人已准备好执行您的工具路径。生成工具路径后，用户在Polyscope中编程只需用平时一半的时间。在机器人上的编程时间大大减少！
这是我们使用Fancort UR +点胶套件创建的点胶演示。
机器人能够以恒定的速度遵循复杂的轨迹进行移动，从而将凝胶均匀地滴涂到工件上。Polyscope中的程序树也非常简洁，无需编写一长串的路点和圆弧运动。
Polyscope 5.6的“远程TCP和工具路径URCap”中提供了G代码工具路径以及远程工具中心点功能。此功能同时支持远程TCP和常规TCP的工具路径，如需使用，请先点击此处注册机器人并激活该URCap。
要了解如何使用“远程TCP和工具路径URCap”，请参阅UR官网支持中心的教程视频、技术说明和示例程序。
